根系较发达。茎蔓生、半蔓生或矮生。初生真叶为单叶，对生;以后的真叶为三出复叶，近心脏形。总状花序腋生，蝶形花。花冠白、黄、淡紫或紫等色。自花传粉，少数能异花传粉。每花序有花数朵至10余朵，一般结2～6荚。荚果长10～20厘米，形状直或稍弯曲，横断面圆形或扁圆形，表皮密被绒毛;嫩荚呈深浅不一的绿、黄、紫红(或有斑纹)等颜色，成熟时黄白至黄褐色。随着豆荚的发育，其背、腹面缝线处的维管束逐渐发达，中、内果皮的厚壁组织层数逐渐增多，鲜食品质因而降低。故嫩荚采收要力求适时。每荚含种子4～8粒，种子肾形，有红、白、黄、黑及斑纹等颜色;千粒重0.3～0.7千克。染色体数2n=22。

菜豆按茎的生长习性可分为3种类型：蔓生种菜豆的茎呈左旋性缠绕生长，顶芽为叶芽，各节叶腋可形成侧蔓或花序;生育期一般为100～120天;花序多，开花结荚时间长，产量较高。其矮生变种(P.vulgaris var.humilis)的主茎生长4～8节后顶芽形成，花序不再伸长;各节叶腋发生侧枝或花序，侧枝生长几节后顶芽也形成花序;生育期一般为50～60天;花序少,开花结荚少,产量较低。采收期较集中，适宜机械化栽培。蔓生种与矮生种之间的中间类型为半蔓生种。此外，还可按荚果结构分为硬荚菜豆(荚果内果皮革质发达)和软荚菜豆(嫩荚果肥厚少纤维);按用途分为荚用种和粒用种。